RTAB-Map 0.18.0
Je het binnen 5 seconden downloaden.
Over RTAB-Map
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) is een Open Source RGB-D Graph-Based SLAM-benadering op basis van een incrementele op uiterlijk gebaseerde lussluitingsdetector. De lussluitingsdetector maakt gebruik van een bag-of-words-benadering om te bepalen hoe waarschijnlijk een nieuwe afbeelding afkomstig is van een vorige locatie of een nieuwe locatie. Wanneer een lusafsluitingshypothese wordt geaccepteerd, wordt een nieuwe beperking toegevoegd aan de grafiek van de kaart, waarna een grafiekopener de fouten in de kaart minimaliseert. Een geheugenbeheerbenadering wordt gebruikt om het aantal locaties te beperken dat wordt gebruikt voor lussluitingsdetectie en grafiekoptimalisatie, zodat realtime beperkingen op grootschalige omgevingen altijd worden gerespecteerd. Model van de aanbevolen video op Sketchfab hier: https://skfb.ly/6nryX Voor vragen, vragen op het forum of op Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Het werkt alleen op Project Tango Functies: * Online 3D scannen /in kaart brengen van de omgeving * Online lus sluiting detectie en kaartcorrectie * Opslaan in DB-indeling (RTAB-Map-bureaubladindeling) * Exporteren in PLY of OBJ (met texturen tot 720p) * Toewijzing met meerdere sessies (opslaan en later doorgaan) * Alleen lokalisatiemodus (in een vorige sessie) * Trajectmodus waarin puntwolken niet worden opgeslagen (vergelijkbaar met Gebiedsleren) * Opties voor nabewerking (gebruik bijvoorbeeld Bundelaanpassing om texturen uit te lijnen)